Planejamento de caminhos entre pontos de interesse para uma cadeira de rodas robótica usando dados sensoriais para construir um GVD – diagrama generalizado de Voronoi

Resumo: Pessoas com deficiências motoras severas podem ter melhor qualidade de vida com o uso de cadeiras de rodas robóticas comandadas a partir de sinais eletrobiológicos extraídos do próprio usuário. A autonomia destes veículos móveis é proporcionada por algoritmos de controle de alto nível que permitem ao agente no comando da cadeira abstração dos detalhes de navegação. Isto significa dizer que o usuário solicita ao veículo autônomo para mover-se a um determinado ponto, sem preocupar-se com o caminho a seguir e/ou com a presença de obstáculos em tal caminho. De fato, toda a responsabilidade é passada ao sistema de navegação do veículo, o qual deve, sobretudo, garantir a segurança do usuário a bordo.
Na maioria das situações o sistema possui um mapa do ambiente, contendo a localização de paredes e obstáculos à livre navegação da cadeira. Em alguns casos, entretanto, o ambiente é desconhecido e deve ser inicialmente explorado com auxílio de sensores. O resultado da exploração é uma representação do espaço livre onde a cadeira pode se mover.
A partir das informações do mapa e dos comandos do usuário o sistema gera um caminho para ir da posição atual até a posição desejada, sem colidir com os obstáculos. A posição inicial da cadeira dentro do ambiente deve ser conhecida e atualizada à medida que a cadeira se move, usando as informações da odometria, por exemplo.
A idéia deste trabalho é construir um planejador de caminhos para a navegação da cadeira em um ambiente desconhecido, onde é necessário explorar o ambiente para depois planejar caminhos a partir do “mapa” obtido.
O sistema deve passar o caminho planejado a um controlador de seguimento de trajetória de modo a realizar o deslocamento entre o ponto inicial e o ponto desejado.
Este trabalho é a continuação do projeto desenvolvido no período 2008/2009, no qual a parte de exploração não pode ser realizada.

Data de início: 01/08/2009
Prazo (meses): 12

Participantes:

Papelordem decrescente Nome
Coordenador ELIETE MARIA DE OLIVEIRA CALDEIRA
Acesso à informação
Transparência Pública

© 2013 Universidade Federal do Espírito Santo. Todos os direitos reservados.
Av. Fernando Ferrari, 514 - Goiabeiras, Vitória - ES | CEP 29075-910